Музей-усадьба В.Г. Белинского был открыт в Чембаре в 1938 г. и первоначально размещался в доме, где проживала семья Белинских. В 1969 г. дом-музей преобразован в Музей-усадьбу В.Г. Белинского.

В состав музея входят: дом Белинских, здание Чембарского уездного училища, бывший дом Ф.И. Антюшина. Дом Белинских — одноэтажный деревянный на каменном фундаменте, с семью комнатами и кухней. В нем безвыездно с 1816 по 1825 г. жил В.Г. Белинский. Сюда он, будучи учеником Пензенской гимназии, регулярно приезжал на каникулы в 1825–1829 гг., летом 1830 г. был здесь в последний раз после окончания первого курса Московского университета. В доме размещается мемориально-бытовая экспозиция «Семья Белинских», где представлены мемориальные вещи, книги из личной библиотеки критика, предметы обстановки и быта. В Чембарском уездном училище В.Г. Белинский учился с 1821 по 1825 г.

В экспозиции «Юность неистового Виссариона» воссозданы интерьеры классных комнат училища. В большом количестве представлены учебники, учебные пособия, произведения русских и зарубежных писателей ХVIII–ХIХ вв. В бывшем доме купца Ф.И. Антюшина размещается литературная экспозиция «Я в мире боец» на основе прижизненных изданий писателей, предшественников и современников В.Г. Белинского, его критических статей и заметок, предметов быта и изобразительных материалов, широко представлена история русской литературы конца XVIII в. — первой половины XIX в. В музее работают литературная гостиная, видеосалон.